Mini Optinė Srauto Jutiklis Vietoje Sklandė Kontrolės Skrydžio Padėties Ūkyje Nuolat Optinio Srauto Modulis Valdybos FPV Quadcopter Drone "PASIDARYK pats" duomenų formatu, taip pat yra suderinamas su nutraukta produkto Cheerson CX-IŠ, jau remia ArduCopter.Pastaba: Po vis modulis, jums reikia prisijungti modulis savo skrydžio valdymo su viela, ir tada reguliuoti programa, su savo galva žemyn.Jums gali tekti naudoti elektros lituoklio.Neįmanoma žaisti su šiuo moduliu be tam tikro fondo įgūdžių.Maloniai manau, kad tai du kartus prieš jums mokėti užsakymo prašome!!Savybės: 1. dydis: 14x11x5mm Labai mažytė,tik 0,6 g, Bet veiklos yra labai gera,.Patalpų normalus lamplight taip pat gali būti naudojamas ant keraminių grindų plytelių, 2. Jokių schemos!Jokio kodo!Nereikia atviro kodo!Modulis sąsaja ir protokolas: Šis modulis siunčia informaciją į kompiuterį per nuoseklųjį prievadą.Duomenų savybės: A. 8-bitų duomenų bitų, nr. patikrinti bitų, 1-bit bito, baud normą nustatyti 19200bps.B.Duomenų dažnis: apie 66fps frame rate siųsti duomenis į priimančiosios.C.Kita: jei išstūmimo iš dviejų paeiliui einančių kadrų per mažas, 0 bus išėjimo, tada duomenys bus išėjimo, kai poslinkis yra pakankamai.Aprašymas: A. Antraštė yra fiksuotas du baitai: OxFE (antraštė), 0x04 (baitų skaičius); B. DATAO, duomenų judėjimo1 yra žemos ir aukštos aštuoni bitai srauto-x, t. y. fow-x= (int16)(duomenų judėjimo1 C. DATA2, DATA3 yra žemos ir aukštos aštuoni bitai srauto-y, tai yra, srautas-y= (int(DATA3 D. paskutinis, bet vienas baitas yra patikrinti, baitas, kuris yra sukauptas vertės keturių baitų data0-data3, tai yra, SUMA= DATAO+duomenų judėjimo1+DATA2+DATA3;bendradarbiavimo Tinklų kūrimas, siekiant nustatyti ir išversti.E.Priešpaskutinę baitas yra žemės aplinkos kokybės; F. paskutinis baitas yra paketinių pabaigos vardas, nustatoma OXAA; Bandymai: Įdėti ją į skrydžio kontrolės pirmiausia.Tai kaip man prijungti jį.Aš naudojamas elektros lituoklio suvirinti trys "dupont" laidų į modulį, ir tada tiesiogiai prijungtas juos į serial port skrydžio kontrolės.Pastaba: įėjimo įtampa yra 3.3-3.6 v įtampa yra per maža, kad modulis tinkamai veiktų, ir gali sugadinti modulis, jei jis yra per didelis.pirmasis duomenų gavimo ir analizavimas, šis punktas nėra išsami, pagal ryšio protokolą rašyti kodą, gana paprasta kodas tiesiai ant jo.leiskite pažvelgti į pirminių duomenų kreivė optinio srauto išėjimo.Bandymo sąlygos: modulis yra apie 20cm atstumu nuo darbalaukio, objektyvas atsuktas darbalaukio, o duomenys galia svyruoja apie +-30: Antrasis Tvarkymo optinio srauto duomenų (nes duomenų išėjimo šis optinis srauto nebuvo inercinės sintezės, ji turi būti tvarkomi, kol ji gali būti naudojama).Pirmajame etape, paprastas low-pass filtras yra taikomas neatsiejama poslinkis.Žingsnis 2, neatsiejama tūris (#define angle_to_rad 0.0174 f // arc), kompensuojamas požiūrio Kampas.Pastaba: 600.0 f yra svarbus parametras!Reikia reguliuoti, lėtai, prisitaikyti prie kaip tik apskaičiuoti reikalavimus?Kai plokštuma yra drebėjimas situ, pixel_flow.fix_x_i ir pixel_flow.ang_x kreivės gali būti beveik tos pačios amplitudės pokyčio, du atsveria vienas kitą, norint pasiekti poveikį kompensaciją.Arba įdėti ją tokiu būdu: pixel_flow.fix_y_i ir pixel_flow.ang_y kreivės skiriasi beveik tokio pat dydžio (atkreipkite dėmesį, kad visų pirma neatsiejama poslinkis duomenys bus lėtai padidinti arba sumažinti kai plokštuma yra valcavimo vietoje, kuri yra reiškinys, neatsiejama dreifo ir yra normalu).Kreivė pixel_flow.fix_x_i ir pixel_flow.ang_x kai plokštuma yra drebėjimas vieta: Žingsnis 3, neatsiejama poslinkis yra diferencijuoti gauti greitis.1 Dabar, kai kurie žmonės gali būti supainioti tai, kodėl mes atskirti greitis, o ne tik naudojant išvestis, optinio srauto kaip greitis?Priežastis yra ta, kad duomenų išvedimo šio optinio srauto modulis nėra tiesiogine prasme greitis, bet santykinis tūris dviejų iš eilės einančių kadrų pikseliais.Kreivė plokštumoje greitį, kaip jis juda į priekį ir atgal horizontalioje plokštumoje: kompensaciniai neatsiejama poslinkio su požiūrio Kampas yra išlaikyti neatsiejama poslinkis kuo vienodesnė kai plokštuma yra drebulys in situ.Kodėl mes norime išlaikyti vientisą poslinkis kuo vienodesnė?Paprasčiausiai, todėl, kad plokštuma yra drebėjimas vietą, poslinkis yra ne keičiasi.

Kai plokštuma yra drebėjimas situ,, integralas kreivės poslinkis nuo požiūrio Kampo kompensacijos rodomas taip:

4 žingsnis. Konvertuoti duomenų vienetų cm.Šiuo metu tvarkomi optinio srauto duomenis, yra iš esmės baigtas.Su dviem parametrais neatsiejama poslinkio ir diferencinė greitis, kaskados PID kontrolės pozicija linijos ir greičio linijos horizontalios plokštumos gali būti atliekami.Galiausiai, aš pateikti jums su optinio srauto derinimo asistentas.Prijungus mini optinio srauto modulis prie kompiuterio per nuoseklųjį prievadą modulio, galite atidaryti viršutinę kompiuterio norėdami peržiūrėti optinio srauto modulio duomenis ir funkciją dinamišką vaizdą, kuris yra labai patogu!Komunikacijos protokolą, atitinka šiame straipsnyje aprašyta.Speciali pastaba apie Y pin: ①This pin yra pokrypio režimo pasirinkimo uosto.Ji yra aktyvi maža ir grįžta prie aukšto (normalus režimas) paleisties metu. ②When drone tai kampinio judesio, rekomenduojama nuleisti Y pin, kad modulis įveskite pokrypio režimu. ③When jutiklis nėra kampinio judesio, traukti Y pin high įdėti modulio į įprastą režimą. ④If modulio neįsijungia pokrypio režimu per kampinio judesio, jis gali sukelti drebėjimas ir dreifo.Ji gali būti tobulinama, po tekinimo pokrypio režimu. ⑤If modulis yra pokrypio režimu, kai drone nėra kampinio judesio, tiesiškumo modulio duomenys gali būti sugedusi. ⑥ Jei nesate suprasti, aukščiau turinį, prašome ignoruoti Y pin，tiesiog galvoti apie tai, kaip nėra.

Žymos: bmd pro, Great Wall Hover, bmd 2.6, quadcopt, cinewhoop, skrydžio duomenų valdytojas, vyrai optika, cheerson drone, apm monaco žiedas, csj.